住了40幾年的房子，被告侵占私人土地問題? - 法律

我們目前的房子是小時候爺爺提供土地和建商合建的，我已經住了40年了。
最近有新的建商說我家廚房侵占到別人私人土地，要我們拆除，原來是隔壁鄰居已經跟建商談好，要在我家隔壁和後面蓋新大樓，我家廚房從我有記憶以來20~30幾年就長那樣，也沒有人說我們侵占私人土地，輾轉才得知後面那塊地的主人一個月以前已經將土地賣給建商，所以現在是建商出面處理事情。
我爺爺和爸爸是大善人，巷子裡的公用道路100坪是我們捐出去的，爸爸死後子孫繼承，我們才知道，可惜怎麼好人沒有好報呢?
請問一下在法律上，我們家應該有哪些權利?我們家是否真的構成侵占私人土地?我們應該如何去處理又不會造成我們的損失呢?