車禍後保險代位求償問題 - 法律

去年五月騎車與對方汽車再只有閃燈的路口發生擦撞(前方還有個十字路口)
我是要過路口，對方則是要在十字路口左轉，當時情況就不再贅述了
圖示如下：
http://ppt.cc/-hr~

這幾天收到對方保險公司所委託的債權公司的追討書函
但事發至今對方保險從未主動與我聯絡
所以肇責也都還沒有釐清
不過這期間我有去電好幾次請他們盡快處理，看來這就是他們的處理方式

現在問題來了，雖然當時我有受到擦傷及挫傷且有診斷證明
不過現在已超過六個月了，看來好像也沒什麼用了

故想請教一下，面對目前這種情況可以有哪些應對的方法
最差的情況下我想應該是上法院了
Update:
感謝您的回答
以下還有幾個問題想請教
1. 向債權公司要求提供對方車輛零件維修記錄，雖對方口頭允諾提供，但遲未提供
2. 多次向對方保險公司要求盡快處理且對方也答覆待處理完成會來電回覆後續結果，但卻直接轉移給予債權公司
以上兩點，可否當作雙方討論過失比例的條件呢，例如故意拖延...等
PS:補充車禍當時情況為前方十字路口為直行紅燈右轉綠燈，我方第一時間是先在路旁待轉，並確認外側兩車道車輛皆已停止且內側無車才通過，這邊懷疑對方由外側向內側竄出想在十字路口搶快左轉且確定當時對方也未打方向燈
雖然我方支線車為肇事主因但不知道是否能就此原因在比例上能有更大討論空間
謝謝